Guarnizo, J. G., y M. Mellado. «Arquitectura Basada En Roles Aplicada En Equipos De Fútbol De Robots Con Control Centralizado». Revista Iberoamericana De Automática E Informática Industrial, vol. 13, n.º 3, julio de 2016, pp. 370-8, doi:10.1016/j.riai.2016.05.005.