Aracil, J., y F. Gordillo. «El Péndulo Invertido: Un Desafío Para El Control No Lineal». Revista Iberoamericana De Automática E Informática Industrial, vol. 2, n.º 2, septiembre de 2010, pp. 8-19, https://ojs.cc.upv.es/index.php/RIAI/article/view/8056.