Guarnizo, J. G. y Mellado, M. (2016) «Arquitectura Basada en Roles Aplicada en Equipos de Fútbol de Robots con Control Centralizado», Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial, 13(3), pp. 370–380. doi: 10.1016/j.riai.2016.05.005.