Guarnizo, J. G., & Mellado, M. (2016). Arquitectura Basada en Roles Aplicada en Equipos de Fútbol de Robots con Control Centralizado. Revista Iberoamericana De Automática E Informática Industrial, 13(3), 370–380. https://doi.org/10.1016/j.riai.2016.05.005