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Guarnizo, J.G. y Mellado, M. 2016. Arquitectura Basada en Roles Aplicada en Equipos de Fútbol de Robots con Control Centralizado. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 13, 3 (jul. 2016), 370–380. DOI:https://doi.org/10.1016/j.riai.2016.05.005.