Estructura Robótica Pre-Tensada para Robot en Tuberías Petroleras

María Alejandra Urdaneta; Cecilia García; Roque Saltarén; Gustavo Contreras; Rubén Ugarte

doi:10.1016/j.riai.2012.02.001

Autores/as

María Alejandra Urdaneta Universidad del Zulia
Cecilia García Universidad Politécnica de Madrid
Roque Saltarén Universidad Politécnica de Madrid
Gustavo Contreras Técnicas Reunidas
Rubén Ugarte Universidad Politécnica de Madrid

DOI:

https://doi.org/10.1016/j.riai.2012.02.001

Palabras clave:

Pre-Tensada, Robot Tubería Vertical, Bombas Electro Sumergible, Bomba de Cavidad Progresiva

Resumen

En este trabajo se presenta el desarrollo de un robot basado en la estructura Pre-Tensada con el fin de realizar tareas de inspección y mantenimiento en tuberías petroleras. Este tipo de estructura mecánica se caracteriza por su bajo peso y su alta capacidad de adaptación a los diferentes diámetros.

La aplicación requiere que el dispositivo desarrollado se desplace verticalmente y a alta velocidad por las tuberías utilizadas en la extracción del petróleo. Cabe destacar que en dichas instalaciones se cuenta con Bombas Electro Sumergibles (BES) y Bombas de Cavidad Progresiva (BCP), ambas muy sensibles a las condiciones adversas del entorno; por lo tanto, la importancia de esta investigación radica en que el robot incorpora una red de sensores específicos para medir aquellas variables que puedan interferir en el funcionamiento normal de las bombas. Además, este robot permite automatizar la recuperación de objetos que pueden caer al pozo durante la instalación y mantenimiento del mismo, actualmente este proceso es manual.

En este artículo se describen detalladamente las hipótesis de diseño realizadas y la metodología utilizada para el desarrollo del primer prototipo. Finalmente se presentan los resultados obtenidos de dicho desarrollo a través de los cuales se ha podido validar la potencialidad de la aplicación.

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Biografía del autor/a

María Alejandra Urdaneta, Universidad del Zulia

Departamento de Control y Electrónica, Ingeniería Eléctrica

Cecilia García, Universidad Politécnica de Madrid

Departamento de Automática, Ingeniería Electrónica e Informática

Roque Saltarén, Universidad Politécnica de Madrid

Departamento de Automática, Ingeniería Electrónica e Informática

Rubén Ugarte, Universidad Politécnica de Madrid

Departamento de Automática, Ingeniería Electrónica e Informática

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