Control de Fuerza de Robots Manipuladores Basado en Observadores Proporcionales Integrales Generalizados

Alejandro Gutiérrez Giles; Marco A. Arteaga Pérez; Hebertt Sira Ramírez

doi:10.1016/j.riai.2016.01.004

Autores/as

Alejandro Gutiérrez Giles Universidad Nacional Autónoma de México
Marco A. Arteaga Pérez Universidad Nacional Autónoma de México
Hebertt Sira Ramírez Centro de Investigación y de Estudios Avanzados del I.P.N

DOI:

https://doi.org/10.1016/j.riai.2016.01.004

Palabras clave:

Control de fuerza, Control de posición, manipuladores robóticos, observadores de estados, control robusto

Resumen

En este trabajo se presenta el diseño de un controlador lineal robusto para el seguimiento simultáneo de posición y fuerza de robots manipuladores completamente actuados. Las no linealidades aditivas, posiblemente dependientes del estado, se modelan como una perturbación variante en el tiempo absolutamente acotada. Los observadores Proporcionales Integrales Generalizados (GPI, por sus siglas en inglés) son capaces de estimar esta perturbación desconocida y un cierto número de sus derivadas temporales de forma aproximada, aunque arbitrariamente cercana. Esta estimacińo del controlador para cancelar los efectos de los términos desconocidos. Hasta donde los autores saben, los observadores GPI no se han utilizado para el control de fuerza de robots manipuladores. Se presenta un análisis comparativo experimental para mostrar el buen desempeño del esquema propuesto

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