Evaluación de la navegabilidad en robots móviles  skid-steer con remolques pasivos moviéndose sobre terrenos inclinados

Jesús M. García; Pedro Yánez; Jorge E. Martínez

doi:10.4995/riai.2022.17161

Autores/as

Jesús M. García Universidad Nacional Experimental del Táchira https://orcid.org/0000-0001-5466-9429
Pedro Yánez Universidad Nacional Experimental del Táchira
Jorge E. Martínez Universidad Nacional Expermiental del Táchira

DOI:

https://doi.org/10.4995/riai.2022.17161

Palabras clave:

Navegabilidad, estabilidad al vuelco, direccionamiento, deslizamiento hacia abajo, tractor-remolque, terreno inclinado, superación de pendientes, robots móviles

Resumen

El uso de remolques permite a los robots aumentar su capacidad de carga para realizar múltiples tareas, pero su uso conlleva múltiples riesgos. En esta investigación, se desarrollan tres métricas para evaluar la navegabilidad de robots con remolques acoplados cuando se mueven a bajas velocidades sobre superficies inclinadas: un índice que predice el inicio del vuelco en el robot o los remolques; otro índice que estima el inicio del deslizamiento total debido a las inclinaciones del terreno, ya sea en el robot o los remolques; y finalmente, un índice que cuantifica la capacidad del robot para direccionarse y seguir una trayectoria. Estas tres métricas fueron desarrolladas con base en las fuerzas de reacción de las ruedas con el suelo y fueron validados a través de simulación y pruebas experimentales utilizando un robot Skid Steer llamado Lázaro, demostrándose su efectividad al estimar la condición de riesgo para la cual fueron diseñados.

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Biografía del autor/a

Jesús M. García, Universidad Nacional Experimental del Táchira

Profesor Titular - Departamento de Ingeniería Mecánica

Responsable del Laboratorio de Prototipos UNET

Pedro Yánez, Universidad Nacional Experimental del Táchira

Ingenierio Mecánico

Departamento de Ingeniería Mecánica

Jorge E. Martínez, Universidad Nacional Expermiental del Táchira

Ingenierio Mecánico

Departamento de Ingeniería Mecánica

Citas

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